第一節 機電一體化的定義

　　第二節 機電一體化系統的基本功能

　　1. 機械本體

　　2. 動(dòng)力部分

　　3. 傳感檢測部分

　　4. 執行部分

　　5. 驅動(dòng)部分

　　6. 控制與信息處理部分

　　7. 接口

　　第三節 機電一體化的相關(guān)技術(shù)

　　1.機械技術(shù)

　　2.傳感檢測技術(shù)

　　3.信息處理技術(shù)

　　4.自動(dòng)控制技術(shù)

　　5. 伺服傳動(dòng)技術(shù)

　　6. 系統總體技術(shù)

　　第四節 現代機械的機電一體化方法

　　1.機電一體化產(chǎn)品和系統分類(lèi)

　　2.現代機械的機電一體化目標

　　3.機電一體化技術(shù)方向

　　4. 機電一體化系統開(kāi)發(fā)的工程路線(xiàn)

　　三、考核知識點(diǎn)與考核要求

　　1. 機電一體化的定義

　　識記：機電一體化的基本概念;

　　領(lǐng)會(huì )：機電一體化的理論基礎和物質(zhì)基礎;

　　2. 機電一體化系統的基本功能要素

　　識記：一個(gè)較完善的機電一體化系統的幾個(gè)基本要素;

　　領(lǐng)會(huì )：機電一體化系統的工作原理;

　　每個(gè)功能要素在機電一體化系統中的作用。

　　3. 機電一體化的相關(guān)技術(shù)

　　識記：機電一體化的六個(gè)關(guān)鍵技術(shù);

　　領(lǐng)會(huì )：各項關(guān)鍵技術(shù)在機電一體化系統中的作用。

　　4.現代機械的機電一體化方法

　　領(lǐng)會(huì )：機電一體化產(chǎn)品和系統的分類(lèi)和現代機械的機電一體化目標。

　　四、本章重點(diǎn)、難點(diǎn)

　　機電一體化系統的基本功能要素;

　　機電一體化的相關(guān)技術(shù)。

　　第2章 機械傳動(dòng)與支承技術(shù)

　　一、學(xué)習目的與要求

　　通過(guò)本章的學(xué)習，掌握建立機械系統數學(xué)模型的方法，掌握機械傳動(dòng)系統的特性，掌握典型的機械傳動(dòng)裝置。本章是本課程的重點(diǎn)，是理解、掌握和學(xué)好本課程的基礎。

　　二、課程內容

　　第一節 機械系統數學(xué)模型的建立

　　1.機械移動(dòng)系統

　　2.機械轉動(dòng)系統

　　3. 基本物理量的折算

　　4. 液壓系統

　　第二節 機械傳動(dòng)系統的特性

　　1.機電一體化對機械傳動(dòng)的要求

　　2.機械傳動(dòng)系統的特性

　　第三節 機械傳動(dòng)裝置

　　1.齒輪傳動(dòng)

　　2.滾珠花鍵

　　3.諧波齒輪減速器

　　4.機械傳動(dòng)系統方案的選擇

　　第四節 支撐部件

　　1.回轉運動(dòng)支承

　　2.直線(xiàn)運動(dòng)支承

　　三、考核知識點(diǎn)與考核要求

　　1. 機械系統數學(xué)模型的建立

　　識記：機械移動(dòng)系統的基本元件;

　　機械移動(dòng)系統的力學(xué)模型和二階系統框圖;

　　機械轉動(dòng)系統的基本參數;

　　機械傳動(dòng)系統的力學(xué)模型和二階系統;

　　典型物理量的折算;

　　液壓系統相關(guān)數學(xué)模型的建立;

　　2. 機械傳動(dòng)系統的特性

　　識記：影響機電一體化系統中傳動(dòng)鏈的動(dòng)力學(xué)性能的因素;

　　機械傳動(dòng)系統的基本特性的概念和表達式;

　　領(lǐng)會(huì )：主要間隙類(lèi)型和消隙措施;

　　3. 機械傳動(dòng)裝置

　　識記：齒輪傳動(dòng)中相關(guān)參數的計算;

　　領(lǐng)會(huì )：滾珠花鍵的概念;

　　諧波齒輪減速器的相關(guān)概念;

　　簡(jiǎn)單應用：機械傳動(dòng)系統方案的選擇;

　　4. 支承部件

　　識記：回轉運動(dòng)支承的種類(lèi);

　　常用的直線(xiàn)運動(dòng)支承;

　　領(lǐng)會(huì )：各種回轉運動(dòng)支承的結構和特點(diǎn);

　　常用直線(xiàn)運動(dòng)支承的性能;

　　四、本章重點(diǎn)、難點(diǎn)

　　重點(diǎn)：機械系統數學(xué)模型的建立;

　　機械傳動(dòng)系統的特性;

　　次重點(diǎn)：機械傳動(dòng)裝置;

　　支承部件;

　　難點(diǎn)：典型機械系統的力學(xué)模型和傳遞函數;

　　基本物理量的折算;

　　第3章 檢測技術(shù)

　　一、學(xué)習目的與要求

　　通過(guò)本章的學(xué)習，了解各種常用傳感器的類(lèi)型、結構、靜動(dòng)態(tài)特性、測量范圍、使用條件等，掌握常用傳感器的工作原理及其應用。

　　二、課程內容

　　第一節 傳感器

　　1.傳感器技術(shù)

　　2.傳感器的分類(lèi)及要求

　　3.傳感器性能與選用原則

　　第二節 位移測量傳感器

　　1.電容傳感器

　　2.電感式傳感器

　　3.光柵

　　4.感應同步器

　　第三節 速度傳感器

　　1.直流測速機

　　2.光電式轉速傳感器

　　第四節 位置傳感器

　　1.接觸式傳感器

　　2.接近式傳感器

　　第五節 傳感器前級信號處理

　　1.測量放大器

　　2.程控增益放大器

　　3.隔離放大器

　　第六節 傳感器接口技術(shù)

　　1.傳感器信號的采樣/保持

　　第七節 傳感器非線(xiàn)性補償處理

　　1.計算法

　　2.查表法

　　3.插值法

　　第八節 數字濾波

　　1.算術(shù)平均值法

　　2.中值濾波法

　　3.防脈沖干擾平均值法

　　4.程序判斷濾波法

　　三、考核知識點(diǎn)與考核要求

　　1. 傳感器技術(shù)

　　識記：傳感器的定義;

　　傳感器的分類(lèi)法;

　　傳感器的特性：靜態(tài)特性，動(dòng)態(tài)特性;

　　領(lǐng)會(huì )：傳感器的類(lèi)型;

　　傳感器的選用原則;

　　2. 位移測量傳感器

　　識記：電容傳感器的定義;

　　電容傳感器的種類(lèi);

　　電容傳感器的工作原理;

　　電感式傳感器的定義;

　　電感式傳感器的工作原理;

　　光柵的結構和工作原理;

　　光柵測量系統的構成;

　　感應同步器的定義;

　　鑒相式的原理;

　　鑒幅式的原理;

　　領(lǐng)會(huì )：變極距型電容傳感器的工作原理及結構;

　　變面積型電容傳感器的工作原理及結構;

　　氣隙型和截面型電感式傳感器的工作原理;

　　莫爾條紋的特點(diǎn);

　　感應同步器的結構;

　　簡(jiǎn)單應用：變極距型電容傳感器的靈敏度計算;

　　變面積型電容傳感器靈敏度和輸出特性的計算;

　　電感式傳感器的自感系數和靈敏度的計算。

　　3. 速度傳感器

　　識記：直流測速機的定義;

　　直流測速及的分類(lèi);

　　光電式轉速傳感器的結構和測速原理;

　　領(lǐng)會(huì )：直流測速機的輸出特性;

　　永磁式測速機原理;

　　4. 位置傳感器

　　識記：位置傳感器的概念;

　　位置傳感器的類(lèi)型;

　　接觸式位置傳感器和接近式位置傳感器的概念;

　　接近式位置傳感器的分類(lèi);

　　光電式傳感器分類(lèi);

　　領(lǐng)會(huì )：微動(dòng)開(kāi)關(guān)式位置傳感器的構造和形式;

　　接近式位置傳感器原理圖;

　　透光型光電傳感器接口電路;

　　簡(jiǎn)單應用：反射型光電傳感器的應用電路;;

　　5. 傳感器前級信號處理

　　識記：傳感器輸出信號的常見(jiàn)參量類(lèi)型;

　　測量放大器的特點(diǎn);

　　測量放大器的放大倍數計算公式;

　　專(zhuān)用測量芯片AD522的性能;

　　程控增益放大器的概念和放大倍數的計算;

　　AD524增益控制放大器原理;

　　隔離放大器的應用環(huán)境及概念;

　　隔離放大器的特點(diǎn);

　　耦合式隔離放大器的類(lèi)型;

　　領(lǐng)會(huì )：測量放大器工作原理;

　　專(zhuān)用測量芯片AD522的典型應用;

　　AD521構成的程控增益放大器;

　　284型隔離放大器電路結構;

　　6. 傳感器接口技術(shù)

　　識記：采樣/保持的概念;

　　采樣/保持器的原理;

　　常用的集成采樣/保持器系列;

　　L398的原理;

　　領(lǐng)會(huì )：集成采樣/保持器的特點(diǎn);

　　L398的特點(diǎn);

　　L398的外引腳圖;

　　L398的典型應用;

　　7. 傳感器非線(xiàn)性補償處理

　　識記：軟件數字量非線(xiàn)性校正的概念;

　　常用非線(xiàn)性軟件處理方法;

　　查表法的分類(lèi);

　　分段線(xiàn)性插值原理;

　　領(lǐng)會(huì )：計算法的應用場(chǎng)合;

　　查表法的應用場(chǎng)合;

　　插值法的應用場(chǎng)合;

　　插值法的計算機實(shí)現步驟;

　　8. 數字濾波

　　識記： 數字濾波的概念;

　　數字濾波的優(yōu)點(diǎn);

　　常用的數字濾波方法;

　　算數平均值法的公式;

　　中值濾波法的概念;

　　防脈沖干擾平均值法的概念;

　　領(lǐng)會(huì )：程序判斷濾波法中的兩種方法;

　　四、本章重點(diǎn)、難點(diǎn)

　　重點(diǎn)：傳感器的定義;

　　傳感器的分類(lèi);

　　傳感器的性能;

　　電容傳感器;

　　電感式傳感器;

　　光柵傳感器;

　　感應同步器;

　　速度傳感器;

　　位置傳感器;

　　傳感器前級信號處理;

　　傳感器信號的采樣保持;

　　傳感器非線(xiàn)性補償處理;

　　難點(diǎn)：線(xiàn)性度、靈敏度和遲滯性的概念;

　　電容傳感器靈敏度和輸出特性的計算

　　自感式位移傳感器的自感系數L的計算;

　　自感式傳感器靈敏度的計算;

　　光柵莫爾條紋寬度放大倍數的計算;

　　感應同步器鑒相和鑒幅的概念;

　　速度傳感器轉速的計算;

　　測量發(fā)大器放大倍數的計算;

　　光柵傳感器組成及工作原理;

　　光柵傳感器的辨向電路及其原理;

　　第4章 伺服傳動(dòng)技術(shù)

　　一、學(xué)習目的與要求

　　通過(guò)本章的學(xué)習，了解伺服系統的組成和分類(lèi)、常用的伺服執行部件、伺服驅動(dòng)放大和速度控制的方法以及典型的伺服傳動(dòng)系統。

　　二、課程內容

　　第一節 概述

　　1.伺服系統的結構組成及分類(lèi)

　　2.伺服電動(dòng)機

　　3.電力電子技術(shù)簡(jiǎn)介

　　第二節 直流伺服系統

　　1.直流伺服系統結構和原理

　　2.直流伺服系統的穩態(tài)誤差分析

　　3. 直流伺服系統的動(dòng)態(tài)校正

　　第三節 交流伺服系統

　　1.異步型交流電動(dòng)機的變頻調速的基本原理與特性

　　2.異步電動(dòng)機變頻調速系統

　　第四節 步進(jìn)電動(dòng)機控制系統

　　1.步進(jìn)電動(dòng)機

　　2.環(huán)形分配器

　　3.功率驅動(dòng)器

　　4.提高系統精度的措施

　　第五節 電液伺服系統

　　1. 電液位置伺服控制系統

　　2. 電液速度伺服控制系統

　　3. 電液力伺服控制系統

　　三、考核知識點(diǎn)與考核要求

　　1. 概述

　　識記：伺服的定義;

　　伺服系統的結構組成;

　　伺服系統的分類(lèi);

　　伺服電動(dòng)機的作用;

　　常用的伺服電動(dòng)機;

　　功率放大器的組成;

　　變流器的類(lèi)型;

　　常用電力電子器件的結構和作用;

　　領(lǐng)會(huì )：伺服電動(dòng)機的基本要求;

　　各種伺服電動(dòng)機的特點(diǎn)和適用范圍;

　　常用電力電子器件的特性;

　　簡(jiǎn)單應用：基極驅動(dòng)電路;

　　2. 直流伺服系統

　　識記：直流伺服系統的概念;

　　直流伺服系統的工作原理;

　　旋轉變壓器的概念;

　　旋轉變壓器的工作原理;

　　相敏放大器(鑒幅器)的概念;

　　相敏放大器的工作原理;

　　位置檢測與信號綜合環(huán)節的工作原理;

　　脈寬調制型功率放大的概念及工作原理;

　　占空比的概念;

　　雙極性H型可逆PWM變換;

　　PWM控制電路的組成;

　　檢測誤差、原理誤差和擾動(dòng)誤差的概念;

　　設計多環(huán)控制系統的一般原則;

　　經(jīng)典控制理論校正系統的常用方法;

　　速度調節器的傳遞函數;

　　位置調節器的傳遞函數;

　　領(lǐng)會(huì )：PWM功率發(fā)大器的傳遞函數;

　　直流伺服電動(dòng)機和減速器的傳遞函數;

　　3. 交流伺服系統

　　識記：交流伺服系統的概念;

　　交流伺服系統的分類(lèi);

　　異步交流電動(dòng)機的轉速方程;

　　變頻調速的概念;

　　恒磁通變頻調速的概念;

　　恒功率變頻調速的概念;

　　SPWM變頻器的組成;

　　調制波和載波的概念;

　　載頻比的概念;

　　同步調制和異步調制的概念;

　　領(lǐng)會(huì )：變頻恒磁通的目的;

　　SPWM變頻器的輸入和輸入波形;

　　SPWM變頻調速系統的組成及各部分的作用;

　　4.步進(jìn)電機控制系統

　　識記：步進(jìn)電機控制系統的組成;

　　步進(jìn)電機的分類(lèi);

　　步進(jìn)電機的結構和工作原理;

　　步距角的概念;

　　最高啟動(dòng)頻率的概念;

　　最高工作頻率的概念;

　　步進(jìn)電機的矩頻特性的概念;

　　環(huán)形分配器的作用;

　　環(huán)形分配器的類(lèi)型;

　　步進(jìn)電機功率放大器的功能;

　　常用功率放大器的類(lèi)型;

　　步進(jìn)電機位移、速度和方向的控制;

　　領(lǐng)會(huì )：步距誤差的作用;

　　CH250環(huán)形分配器的管腳圖和接線(xiàn)圖;

　　單電壓驅動(dòng)電路;

　　高低壓驅動(dòng)電路;

　　執行部件的位移量計算;

　　5. 電液伺服系統

　　識記：電液伺服系統的組成;

　　電液伺服系統的分類(lèi);

　　電液速度伺服控制系統的概念;

　　電液力伺服控制系統的概念;

　　閥控液壓缸電液位置控制系統的結構;

　　閥控液壓馬達電液位置控制系統的結構;

　　領(lǐng)會(huì )：電液伺服系統的特點(diǎn);

　　閥控液壓缸電液位置控制系統的輸出電壓;

　　閥控液壓馬達電液位置控制系統的輸出電壓;

　　簡(jiǎn)單應用：帶材跑偏控制系統;

　　帶鋼張力控制系統;

　　四、本章重點(diǎn)、難點(diǎn)

　　重點(diǎn)：伺服的概念;

　　伺服系統的組成;

　　伺服電機的作用及分類(lèi);

　　變流器的概念及相關(guān)元器件;

　　直流伺服系統的結構;

　　旋轉變壓器的工作原理;

　　PWM的概念和方法;

　　直流伺服系統的動(dòng)態(tài)校正;

　　交流伺服電動(dòng)機變頻調速的基本原理;

　　變頻調速系統的組成和調速原理;

　　SPWM變頻調速系統的結構;

　　步進(jìn)電機的概念;

　　步進(jìn)電動(dòng)機控制系統的組成;

　　步進(jìn)電機的特性;

　　環(huán)形分配器的作用和分類(lèi);

　　功率放大器的作用和分類(lèi);

　　電液伺服系統的概念和組成結構;

　　難點(diǎn)：旋轉變壓器的工作原理;

　　PWM的原理;

　　直流伺服系統的動(dòng)態(tài)校正;

　　變頻調速的工作原理;

　　第5章 計算機控制技術(shù)

　　一、學(xué)習目的與要求

　　通過(guò)本章的學(xué)習，了解機電一體化系統中計算機控制技術(shù)的組成、特點(diǎn)和類(lèi)型。掌握接口技術(shù)在機電一體化系統中應用以及常用的控制方法。

　　二、課程內容

　　第一節 概述

　　1.計算機控制系統的組成及特點(diǎn)

　　2.計算機控制系統的類(lèi)型

　　3. 計算機控制技術(shù)的發(fā)展方向

　　第二節 計算機控制系統的接口技術(shù)

　　1.并行輸入/輸出接口

　　2.數/模(D/A)轉換接口

　　3.模/數(A/D)轉換接口

　　第三節 工業(yè)控制計算機簡(jiǎn)介

　　1.工業(yè)控制計算機系統硬件組成的一般形式

　　2.工業(yè)控制機分類(lèi)

　　3. STD總線(xiàn)工業(yè)控制計算機

　　第四節 計算機控制算法

　　1.模擬裝置的數字化方法

　　2.數字PID調節器的設計

　　三、考核知識點(diǎn)與考核要求

　　1. 概述

　　識記：計算機控制系統的典型結構;

　　計算機控制系統的硬件組成;

　　計算機控制系統的軟件組成;

　　計算機控制系統的類(lèi)型;

　　領(lǐng)會(huì )：直接數字控制系統;

　　分布式控制系統;

　　簡(jiǎn)單應用：計算機控制技術(shù)的發(fā)展;

　　2. 計算機控制系統的接口技術(shù)

　　識記：接口方式的種類(lèi);

　　并行接口傳輸數據類(lèi)型和傳輸方法;

　　接口的尋址方式;

　　8255A接口芯片的結構和數據總線(xiàn)驅動(dòng)器的功能;

　　D/A轉換接口的概念和組成;

　　R-2R網(wǎng)絡(luò )D/A原理;

　　DAC0832芯片的結構原理以及與CPU的連接。.

　　A / D轉換接口的概念和組成;

　　ADC0809芯片的結構和功能;

　　領(lǐng)會(huì )：8255芯片的端口及功能;

　　8255芯片的三種工作方式;

　　簡(jiǎn)單應用：ADC0809芯片在MSC-51單片機中的應用;

　　3. 工業(yè)控制計算機簡(jiǎn)介

　　識記：典型的工業(yè)控制計算機系統的組成;

　　可編程序控制器的結構和特點(diǎn);

　　單回路調節器的作用和結構;

　　總線(xiàn)式工業(yè)控制機的結構;

　　集散控制系統的概念和組成;

　　STD總線(xiàn)的概念;

　　領(lǐng)會(huì )：常用現場(chǎng)總線(xiàn);

　　單片微計算機控制系統的概念;

　　STD總線(xiàn)的特點(diǎn);

　　簡(jiǎn)單應用：典型的STD系統II的結構;

　　4.計算機控制算法

　　識記：數字調節器的設計方法;

　　直接查分法的算法和分類(lèi);

　　匹配Z變換法的算法;

　　雙線(xiàn)性變換法的算法;

　　連續化設計的一般步驟;

　　模擬PID調節器的微分方程;

　　數字PID調節器的原理和算法;

　　數字PID調節器的改進(jìn)算法;

　　四、本章重點(diǎn)、難點(diǎn)

　　重點(diǎn)：計算機控制系統的典型結構;

　　計算機控制系統的分類(lèi);

　　并行輸入/輸出接口的傳送及尋址方式;

　　8255芯片的結構及工作方式;

　　數/模轉換接口的原理和作用;

　　典型的數/模轉換接口芯片的功能和結構;

　　模/數轉換接口的原理和作用;

　　典型的模/數轉換接口芯片的功能和結構;

　　工業(yè)控制計算機系統的組成;

　　工業(yè)控制機的類(lèi)型;

　　計算機控制算法;

　　難點(diǎn)：直接查分法;

　　匹配Z變換法;

　　雙線(xiàn)性變換法;

　　PID調節器的設計和改進(jìn);

　　第6章 簡(jiǎn)單機電一體化系統

　　一、學(xué)習目的與要求

　　通過(guò)本章的學(xué)習，了解機電一體化技術(shù)在典型產(chǎn)品如：全自動(dòng)洗衣機、小型智能繪圖機和二維表面粗糙度自動(dòng)測量?jì)x中的應用。

　　二、課程內容

　　第一節 全自動(dòng)洗衣機

　　1. 模糊全自動(dòng)洗衣機的模糊推理

　　2. 洗衣機物理量檢測

　　3. 控制電路

　　第二節 小型智能繪圖機

　　1.繪圖機的工作原理

　　2.繪圖機機械零部件結構

　　3.繪圖機控制系統及其控制軟件

　　第三節 二維表面粗糙度自動(dòng)測量?jì)x

　　1.二維表面粗糙度測量?jì)x結構

　　2.控制和信號處理系統

　　3. 微型計算機接口電路

　　4. 程序設計

　　三、考核知識點(diǎn)與考核要求

　　1. 全自動(dòng)洗衣機

　　識記：模糊推理的概念;

　　洗衣機檢測的物理量;

　　控制電路的結構和功能;

　　2. 小型智能繪圖機

　　識記：繪圖機的工作原理;

　　繪圖機控制系統的組成;

　　繪圖機控制程序的組成;

　　3. 二維表面粗糙度自動(dòng)測量?jì)x

　　識記：表面粗糙度儀的控制和信號處理系統;

　　控制系統中的關(guān)鍵接口電路及其作用;

　　領(lǐng)會(huì )：表面粗糙度測量?jì)x的結構;

　　四、本章重點(diǎn)、難點(diǎn)

　　重點(diǎn)：模糊推理;

　　洗衣機測量的物理量;

　　粗糙度儀中的接口電路;

　　第7章 工業(yè)機器人

　　一、學(xué)習目的與要求

　　通過(guò)本章的學(xué)習，了解工業(yè)機器人的發(fā)展及應用。學(xué)習工業(yè)機器人的機械結構，探討工業(yè)機器人的運動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)問(wèn)題。了解工業(yè)機器人的控制系統的類(lèi)型和相關(guān)技術(shù)問(wèn)題。

　　二、課程內容

　　第一節 概述

　　1. 工業(yè)機器人的定義與發(fā)展

　　2. 工業(yè)機器人的組成與分類(lèi)

　　第二節 工業(yè)機器人操作機的機械結構

　　1. 手臂

　　2. 手腕

　　3. 手部

　　第三節 工業(yè)機器人運動(dòng)學(xué)與力學(xué)分析

　　1. 工業(yè)機器人運動(dòng)學(xué)

　　2. 工業(yè)機器人力學(xué)分析

　　第四節 工業(yè)機器人的控制系統

　　1. 工業(yè)機器人控制系統的特點(diǎn)和基本要求

　　2. 工業(yè)機器人控制系統的分類(lèi)

　　3. 工業(yè)機器人的控制系統

　　第五節 工業(yè)機器人的應用 注：本節不作考核要求

　　三、考核知識點(diǎn)與考核要求

　　1. 概述

　　識記：機器人的定義;

　　機器人的組成;

　　機器人的分類(lèi);

　　2. 工業(yè)機器人操作機的機械結構

　　識記：工業(yè)機器人操作機的組成;

　　手腕自由度配置形式;

　　領(lǐng)會(huì )：手臂結構和功能;

　　手腕結構和功能;

　　手部結構和功能;

　　3. 工業(yè)機器人運動(dòng)學(xué)與力學(xué)分析

　　識記：機器人運動(dòng)學(xué)的研究?jì)热?

　　坐標變換原理與變換矩陣;

　　運動(dòng)學(xué)方程的建立與求解;

　　機器人力學(xué)分析的研究?jì)热?

　　靜力平衡方程;

　　慣性矩陣;

　　牛頓運動(dòng)方程;

　　4. 工業(yè)機器人的控制系統

　　識記：工業(yè)機器人控制系統的特點(diǎn);

　　對工業(yè)機器人控制系統的基本要求;

　　工業(yè)機器人控制系統的分類(lèi);

　　四、本章重點(diǎn)、難點(diǎn)

　　重點(diǎn)：工業(yè)機器人的組成;

　　工業(yè)機器人的分類(lèi);

　　操作機的組成;

　　手腕自由度;

　　機器人運動(dòng)學(xué)的目的;

　　坐標變換;

　　運動(dòng)學(xué)方程;

　　靜力平衡方程;

　　動(dòng)力學(xué)的相關(guān)公式;

　　控制系統的要求;

　　控制系統的分類(lèi);

　　第8章 柔性制造系統和計算機集成制造系統

　　一、學(xué)習目的與要求

　　通過(guò)本章的學(xué)習，了解柔性制造系統和計算機集成制造系統的概念以及應用。

　　二、課程內容

　　第一節 柔性制造系統

　　1. 工業(yè)機器人的定義與發(fā)展

　　2. 工業(yè)機器人的組成與分類(lèi)

　　第二節 計算機集成制造系統

　　1. CIMS的涵義

　　2. CIMS的構成

　　3. 分級控制結構

　　4. 實(shí)現CIMS的關(guān)鍵技術(shù)

　　三、考核知識點(diǎn)與考核要求

　　1. 柔性制造系統

　　識記：柔性制造系統的定義;

　　柔性制造系統的功能;

　　柔性制造系統的分類(lèi);

　　柔性制造系統的組成;

　　柔性制造系統各個(gè)組成部分的功能;

　　2. 計算機集成制造系統

　　識記：CIMS的定義;

　　CIMS的組成及各個(gè)組成部分的功能;

　　CIMS的分級控制結構;

　　四、本章重點(diǎn)、難點(diǎn)

　　重點(diǎn)：柔性制造系統的概念;

　　CIMS的概念;

　　柔性制造系統的功能;

　　柔性制造系統的類(lèi)型;

　　柔性制造系統的組成和結構;

　　CIMS的組成;